Arquidamo, hijo de Zeuxidamo, después de haber reinado con gran crédito en Esparta, de Lámpito, mujer apreciable, dejó un hijo llamado Agis, y otro más joven de Eupolia, la hija de Melesípidas, llamado Agesilao. Como por la ley correspondía el reino a Agis, Agesilao, que había de vivir como particular, se sujetó a la educación recibida en Lacedemonia, que era dura y trabajosa en cuanto al tenor de vida, pero muy propia para enseñar a los jóvenes a ser bien mandados. Por esto se dice que Simónides llamaba a Esparta domadora de hombres, a causa de que con el auxilio de las costumbres hacía dóciles a los ciudadanos y sumisos a las leyes, como potros domados bien desde el principio, de cuyo rigor libertaba la ley a los jóvenes que se educaban para el trono. Así, hasta esto tuvo en su favor Agesilao: entrar a mandar no ignorando cómo se debía obedecer; por lo cual fue entre los reyes el que en su genio se avino y acomodó más con los súbditos, juntando con la gravedad y elevación de ánimo propias de un rey la popu aridad y humanidad que le inspiró la educación.
